머리말 이동 수단에서 생활공간으로 미래를 몰고 올 자율주행 혁명
PART 1 스스로 주행하는 자동차가 온다
01-01 미래 자동차의 조건, C.A.S.E
01-02 소유에서 이동 수단으로 MaaS
01-03 운전에서 해방되면 누릴 수 있는 것들
01-04 자율주행 기능의 수준을 정하는 기준, SAE 5단계
01-05 자율주행 기술 개발의 역사
01-06 기본이 되는 ADAS 기능
01-07 AEBS, 안전을 위한 최후의 보루
01-08 SCC, 알아서 조절되는 속도
01-09 LFA, 차로 유지 보조 기능
01-10 Parking Assistance System, 자동 주차 기능
01-11 자율주행 시스템의 구성
01-12 사람처럼 인지하고 판단하고 조작하는 자동차
01-13 서로가 필요한 자율주행과 전기차
Column 자율주행과 테슬라
PART 2 스스로 가고 멈추고 도는 자율주행 차량의 기본
02-01 자율주행에도 승차감이 중요한 이유
02-02 타이어를 이용해 노면을 박차고 움직이는 자동차
02-03 ON-OFF 제어/PID 제어
02-04 정밀한 PWM 제어/VFM 제어
02-05 피드백 제어와 모델 기반 복합 제어
02-06 복잡한 상황을 제어하는 데 쓰는 상태 공간 방정식
02-07 사람의 애매한 판단을 수치화한 퍼지 제어
02-08 인공지능 신경망 제어
02-09 달리기 제어에 더 적합한 전기모터
02-10 안전하게 멈추기 위한 브레이크 제어
02-11 자동차 방향을 전환하는 스티어링 제어
02-12 ECU가 모두 관장하는 By-Wire 전자식 제어
Column ADAS 기능이 필수가 된 시대
PART 3 사람처럼 주변을 인지하고 판단하는 기술
03-01 사람을 대신해서 주변을 인지하는 센서들
03-02 물체를 감지하고 속도를 인식하는 레이더
03-03 장점은 살리고 단점은 대수로 보완하는 레이더
03-04 눈처럼 영상으로 주변을 인식하는 카메라
03-05 영상에서 공간을
자율주행 메커니즘의 시작과 끝
센싱 · 인지 판단 · 제어 3대 요소를 이해하라
자율주행 기술은 생각보다 빨리 시작됐다. 이 기술 개념은 1939년 뉴욕 박람회에서 GM이 처음 소개했으며, 지난 수십 년간 이어진 컴퓨터와 액추에이터 기술의 놀라운 발전에 힘입어 알게 모르게 성장해 왔다. 그러다 인공지능을 활용한 비전 AI와 인지/판단 시스템이 발전하면서 한 차례 전환점을 마련했다.
여러 회사가 기술적 한계보다는 사회적 법률적 제약 때문에 자율주행을 주저하는 사이, 전기차 업체인 테슬라가 ‘오토파일럿’이라는 자율주행 기술을 탑재해 사람들에게 강렬한 인상을 남긴 것이다. 현재 오토파일럿은 제한된 조건과 지역에서 실행되지만, 많은 이에게 완전 자율주행의 미래를 미리 맛보여주고 있다.
자율주행의 본질을 알려면, 다음 세 가지 기술 요소를 살피면 된다. 첫째, 사람의 눈처럼 주변 환경을 인지하는 센서(센싱를 알아야 한다. 카메라는 영상 정보를 수집하고, 라이다와 레이더는 레이저와 전자기파를 이용해 주변 사물의 거리와 속도 정보를 수집한다. 둘째, 수집된 정보를 바탕으로 주행 상황을 인지 판단하는 컨트롤러(ECU도 중요하다. ECU는 자동차의 두뇌 역할을 하며, 센서 정보를 분석하고 액추에이터를 제어해 차량 움직임을 제어한다. 셋째, 컨트롤러의 명령에 따라 실제로 차량을 움직이는 액추에이터는 자동차 제어의 핵심이다. 핸들, 브레이크, 가속 페달 등이 액추에이터에 의해 제어된다. 이 책에서는 세 가지 요소와 관련해서 다양한 기술과 원리를 소개하며 독자의 이해도를 높여준다.
인공지능 시대에 나타난 첨단기술
AI가 안전하고 정확하게 운전하는 방법
저자는 무엇보다 인공지능 기술이 자율주행 시대를 앞당기는 핵심 동력이라고 말한다. 앞서 살펴본 3대 요소 중 센서와 액추에이터(제어 관련 기술은 이미 완성 단계라고 봐도 무방하지만, 인지 판단 영역에 속하는 인공지능 기술은 지금보다 더욱 발전해야 하기 때문이다. 비전 AI는 차선, 표지판, 사람, 차량 등 여
